La fórmula clásica R + X + b + a supone tarimas del ancho del robot. Con tarimas anchas, la esquina delantera de la tarima barre un arco más grande, así que se usa su radio real:

Lt = √(R² − (Wv/2 + e)²)
X  = (L − Lf) − Lt + d
Rp = √((X + b)² + (Wp/2 + e)²)
Rn = √(X² + (Wp/2 + e)²)        solo si X < 0
R* = max(R, Rn)

Giro  = R* + Rp + a
Recto = max(Wv, Wp) + 2·s
RASA  = max(giro, recto)

R: radio de giro del robot · X: cara de horquillas respecto al centro de giro (negativa si el centro queda bajo la tarima) · e: desfase lateral del centro de giro · a: holgura total contra racks · s: holgura lateral por lado.

Un robot de elevación entra bajo el carrito y gira en sitio con él. El carrito barre un círculo del tamaño de su diagonal, y el robot solo necesita su propio diámetro de giro. El pasillo mínimo es el mayor de los dos más la misma holgura que los montacargas: 200 mm fijos + holgura extra (200 mm por defecto).

Dc = √(Wc² + Lc²)
Pasillo = max(Dc, Dr) + a

Wc, Lc: ancho y largo del carrito · Dc: diagonal del carrito · Dr: diámetro de giro del robot (ficha) · a: holgura (200 mm fija + extra).